多传感融合的机械臂关节模组力控系统及调试方法

本发明涉及机械臂领域，公开了多传感融合的机械臂关节模组力控系统及调试方法，该多传感融合的机械臂关节模组力控系统，包括：感知模块：用于通过多传感器，实时采集机械臂关节模组的状态数据；处理模块：用于采用联邦学习算法对状态数据进行预处理，并利用扩展卡尔曼滤波算法融合预处理后的状态数据，得到处理数据；决策模块：用于根据处理数据，基于机械臂动力学模型构建多目标优化函数。通过多传感器采集多维数据，利用联邦学习预处理数据，结合扩展卡尔曼滤波融合输出精确状态估计值，基于融合数据构建多目标优化函数，通过递推最小二乘法实时辨识动力学参数，并利用粒子群优化算法动态调整加权因子。