基于多轴机械臂的桁架式组塔机器人、设备及方法

本发明属于输电塔施工技术领域，提出了一种基于多轴机械臂的桁架式组塔机器人、设备及方法，包括桁架，设置在桁架两端的连接件，以及设置在两个连接件远离桁架一端的吊环；桁架上通过第一驱动组件设置有多轴机械臂，多轴机械臂远离桁架的一端设置有螺栓紧固组件；桁架远离连接件一侧的两端，分别通过第二驱动组件，设置有夹持手组件。改变原有的爬升机器人运送组塔机器人的基础上，通过在桁架两端分别设置能够与输电塔角钢进行固定的夹持手组件，与吊环结合，能够稳定的将组塔机器人送至预定区域，且结合第一驱动组件对初步距离的调整，以及多轴机械臂对小距离的进一步调整，能够对空间内任意方向的螺栓进行紧固作业，保证了灵活性和组塔效率。