基于AR的腰椎单侧双通道内镜术中导航定位方法及系统

本发明提供一种基于AR的腰椎单侧双通道内镜术中导航定位方法及系统，获取患者及手术器械的术中实时跟踪数据；基于跟踪数据调整所述三维模型位置和大小；提取当前帧图像特征以及在三维模型中对应区域的特征，根据当前帧图像清晰度确定M估计的影响函数参数，利用影响函数参数不断迭代优化M估计得到当前帧图像相对所述三维模型的空间变换矩阵，得到内窥镜和三维模型的配准结果；构建多层风险感知图，当多层风险感知图的第二层的风险点的拓扑结构变化量大于预设值，则基于第一层和第二层信息计算节点优先级，利用节点的优先级更新导航路径；基于导航路径以及多层风险感知图谱的预设元素，生成增强现实信息并叠加显示在外科医生可见的显示界面上。