组塔机器人控制方法、系统、组塔机器人及组塔系统

本发明提供了组塔机器人控制方法、系统、组塔机器人及组塔系统，涉及电力建设施工技术领域，所述组塔机器人控制方法包括：分别获取第一焦距下和第二焦距下采集的图像；融合第一焦距和第二焦距下采集的图像得到融合图像，基于融合图像提取螺栓的几何特征，基于提取的螺栓几何特征估计螺栓的初始位姿；结合位姿优化策略对初始位姿进行优化，得到优化后的螺栓位姿；结合优化后的螺栓位姿和自适应阻抗控制的螺栓紧固方案以控制组塔机器人对待紧固螺栓进行紧固作业。本发明能够提高高压输电铁塔的组塔效率。