一种压电驱动的自生长肠镜机器人及其工作方法

本发明公开了一种压电驱动的自生长肠镜机器人及其工作方法，压电驱动的自生长肠镜机器人包含螺旋搭接机构、压电驱动机构和一组诊疗器械；螺旋搭接机构包括螺旋搭接带，导轨和导轨底座；压电驱动机构包括两个压电驱动小车和一个二自由度铰链机构；诊疗器械包括四根线缆。本发明利用压电驱动机构驱动螺旋搭接机构在肠道内搭接出空心螺线管，形成向肠道内主动生长的结肠镜，并实现诊疗器械的直线运动控制。本发明提出的肠镜机器人刚柔兼顾，可精准、无损地铺设肠道内置管道。