基于多编码器的人形机器在行走训练架构及其训练方法

本发明提出的基于多编码器的人形机器在行走训练架构及其训练方法，训练架构包括第一编码器和第二编码器，所述第一编码器和第二编码器均采用变分自编码器进行优化，所述第一编码器的解码过程利用下一帧的特权信息进行优化，所述第二编码器的解码过程基于下一帧的观测信息进行优化，还包括特征融合模块和近端策略优化模块，所述第一编码器的输出和第二编码器的输出分别连接特征融合模块，所述特征融合模块连接近端策略优化模块，本申请显著提高了人形机器人在复杂地形下的行走稳定性和适应性，使得机器人能够在楼梯、斜坡、不平整路面以及不同粗糙度的路面上实现稳定行走，显著提升了其在实际应用中的实用性和可靠性。