基于混合点和孪生线特征重投影联合优化的移动机器人位姿估计方法

本发明公开基于混合点和孪生线特征重投影联合优化的移动机器人位姿估计方法，包括：采集RGB‑D图像，并从两个连续帧中提取点、线特征；基于点、线特征描述算法计算点、线特征描述子，构建点、线特征数据关联；得到点、线特征匹配对；结合深度信息进行校验，将点特征匹配对划分3D‑2D匹配对和3D‑3D匹配对，构建混合点特征重投影误差函数；为线特征匹配对构建虚拟右眼线，同时考虑RGB和深度线索，构建孪生线特征重投影误差函数；构建联合统一误差优化模型，同时校正点、线重投影误差，估计机器人的最优位姿。本发明实现了点线特征融合优势互补的最优位姿估计，保证机器人在复杂环境下轨迹估计精确性和自定位鲁棒性。