焊接模仿学习模型的训练方法及智能焊接方法

本申请提出一种焊接模仿学习模型的训练方法及智能焊接方法，其中，训练方法包括：构建焊接主从控制系统，焊接主从控制系统包括主端设备、从端设备和工作主机，主端设备包括仿真焊枪和光学动捕相机，光学动捕相机的定位工具固定于仿真焊枪上；主端设备包括机械臂、焊枪和熔池相机，机械臂末端固定连接焊枪，熔池相机安装于焊枪侧面；工作主机连接光学动捕相机、熔池相机和机械臂的工控机，通过工作主机控制焊枪跟随仿真焊枪同步运行，并获取焊接过程中的多模态数据流；基于多模态数据流获取训练样本数据；基于训练样本数据训练构建的焊接模仿学习模型，得到训练好的焊接模仿学习模型，解决现有技术中焊接机器人存在局限性的技术问题。