检测框的可见比例的计算方法及装置

本说明书实施例提供一种检测框的可见比例的计算方法及装置。该方法包括：获取用于训练图像识别模型的训练样本；其中，训练样本包括激光雷达采集到的待识别区域的点云数据，摄像头采集到的待识别区域的图像数据，以及根据点云数据为图像数据标注的多个检测框，检测框用于指示待识别区域中的检测对象；针对多个检测框中的目标检测框，从点云数据中筛选出位于所述目标检测框内的点云子集；计算在所述摄像头视角下所述点云子集中能够被所述摄像头观测到的可见点集，以及从所述可见点集中计算出未被所述多个检测框中的其它检测框遮挡的最终点集；根据所述最终点集中的点数量与所述可见点集中的点数量之间的比值，确定所述目标检测框的可见比例。