基于水下机器人的海底地形地貌测绘方法及系统

本发明公开了基于水下机器人的海底地形地貌测绘方法及系统，涉及水下机器人技术领域，基于原始测点声波数据集S，为测量提供了可靠的基础数据，提取了每个声呐扫描点的多径扰动特征集F，有效地识别并表征了水下环境中的多路径干扰，通过密度聚类分析对数据进行聚类，成功识别了密集簇与离散点，进而获取了扰动残差Cc，并与预设的干扰判定阈值Omap进行对比，为每个声呐扫描点赋予了多路径标签，结合了声呐扫描点的时间序列和波幅序列，准确地获取了每个测点的主路径回波时间，有效判断地貌的连续性，确保了水下地形勘测的高精度与稳定性，特别是在多路径干扰的剔除、主路径的重构判断以及最终的地形准确反映方面。