水陆两栖髋关节助力的下肢外骨骼及其交互控制方法

本发明公开了一种水陆两栖髋关节助力的下肢外骨骼及其交互控制方法，下肢外骨骼包括控制舱体组件、电机舱体组件以及下肢姿态测量组件。电机舱体组件包括电机舱、电机、输出轴、滑轮滑轮与鲍登线，输出轴的一端与电机相连，第二端穿过电机舱后与滑轮相连，鲍登线的第一端绕设在滑轮上，第二端与大腿绑带相连；输出轴上设有第一密封圈、第二密封圈与第三密封圈，第一密封圈连接在电机舱的外壁上，第二密封圈在第一密封圈与电机舱，第三密封圈在电机舱与电机之间，有效地起到电机防水的作用。本发明应用于外骨骼领域，能够有效突破刚性外骨骼对下肢关节活动的限制，配合交互控制算法使助力扭矩输出能主动适应水陆两栖环境下的运动模式差异。