一种以多传感器融合架构构建巡检机器人室内外无间断导航模式选择方法

本发明提供了一种以多传感器融合架构构建巡检机器人室内外无间断导航模式选择方法，属于机器人导航技术领域。所述方法包括：实时通过传感器和激光雷达获取巡检机器人定位信息和环境信息；基于获取的定位信息和环境信息进行室内外场景自适应判别；根据场景判别结果选择路径规划策略，室外场景采用PRM算法融合改进A*算法进行全局路径规划，室内场景采用改进A*算法进行基于多传感器融合的巡检机器人室内外无间断导航路径规划；巡检机器人根据规划路径移动至目标位置。本发明的导航模式能够灵活适应不同的室内外场景，满足巡检机器人在多样化应用场景下的导航需求。