一种基于分层决策的无人机自主目标搜索方法、系统及装置

本发明公开了一种基于分层决策的无人机自主目标搜索方法、系统及装置，结合全局探索与局部搜索，提升无人机在复杂未知环境中的搜索效率。该方法包括如下步骤：在全局探索层，构建增量式环境地图，将待搜索和探索区域访问顺序建模为非对称旅行商问题；利用Bi‑RRT算法在自由空间中生成连接路径，并评估路径的可视性代价，选取总代价最小的访问顺序；在局部搜索层，使用分层高斯过程拟合评估目标区域的搜索价值，确定优先目标区域；为局部目标区域生成多个候选视点，选取最优视点作为局部目标搜索点；结合定位信息与目标检测模型，导航至目标搜索点并识别特定目标物品。本方法具备高效搜索与环境适应能力。