一种结构化路径规划方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种结构化路径规划方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：在全局地图的可通行区域选择关键节点，生成全局路网；根据全局路网中关键节点之间的权重，构建全局路网的有权图；根据起点，目标点及全局路网的有权图，以最短路径为指标，在全局路网中规划从起点到目标点的全局路径；对全局路径进行局部避障路径规划，以控制机器人在全局路径中运动时，根据环境感知部分进行动态避障。这样能够限制机器人路径规划时的范围，保证场景中拥有更多的可用空间，还可以获取单一最短安全路径，算量小，满足路径短、折点少等要求，保证每次规划路径的一致性，且提高机器人避障的安全性。