水下机器人水动力仿真方法及系统

本发明涉及水动力仿真技术领域，具体公开了一种水下机器人水动力仿真方法及系统，所述方法包括在机器人模型的表面上设置压力检测点位；基于压力检测点位实时获取含有位置和时间的瞬时压力，构建压力样本；对所述压力样本进行聚类，对每一类压力样本，根据压力样本的时间查询水下机器人的位姿参数及动力参数，构建动力参数至位姿参数的回归模型；对于实时获取到的压力样本，在聚类结果中确定目标类压力样本，读取目标类压力样本对应的回归模型，对动力参数进行水动力仿真；本发明基于传感点位确定环境条件，读取回归模型进行水动力仿真，控制模块的工作量仅有读取数据、应用函数及输出指令，具有一定准度的前提下，响应速度极快。