多感知节点协同建图方法、系统、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种多感知节点协同建图方法、系统、电子设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法通过根据节点本地采集的多帧点云数据构建以本地节点为基准的局部地图，然后对局部地图进行离散化得到多个子空间，再对各个子空间分别进行几何特征编码和强度特征编码，对应得到几何结构编码和强度结构编码，根据强度结构编码和几何结构编码对局部地图进行特征描述，得到局部地图的双模态特征描述子，多个节点交互局部地图的双模态特征描述子和节点位姿，并基于交互信息构建全局地图。本申请能够提高多节点协同建图的效率和准确度。