一种面向多车路径冲突规避的混合路径规划方法及系统

本发明公开了一种面向多车路径冲突规避的混合路径规划方法及系统，属于无人车路径规划领域。包括以下步骤：(1)建立二维平面区域地图，划分出M×N个栅格单元，计算综合风险评估值；(2)对于任一无人车，计算当前计划动作，在每一时刻预测其它无人车在未来若干时间步内的路径轨迹；判断计划动作是否与其它无人车的路径轨迹产生冲突，若产生冲突，计算冲突惩罚项；(3)根据无人车当前所处栅格单元的综合风险评估值选择贪婪策略、DQN策略或融合策略以确定最优动作；(4)执行最优动作并更新无人车状态信息以及风险评分。本发明突破传统贪婪与强化学习策略孤立或随机混合的弊端，具有实时性强、鲁棒性高的优势。