一种车辆半主动悬架自适应控制及状态估计方法

本发明公开了一种车辆半主动悬架自适应控制及状态估计方法,通过计算稳定性交叉频率，确定混合VBGH‑ABGH的控制策略，改善整个路面激励频带内的操纵稳定性；基于舒适性交叉频率的面向舒适性SH‑ADD算法，能够保证在控制过程中SH算法与ADD算法之间的实时切换，从而使SH‑ADD算法具有良好的自适应性及最优控制效果；基于FFT的车辆悬架状态变量的在线实时估计方法，保证了上述控制方法的工程可实现性；一种车辆半主动悬架自适应控制方法，将面向舒适性的SH‑ADD算法及面向操稳性的VBGH‑ABGH算法作为底层控制器，并采用上层控制器,基于车辆的横向加速度的计算，对底层控制器中的两种算法进行实时切换，考虑了驾驶工况，不以牺牲某一方面性能为代价，充分兼顾了底层两种策略的最优性。