一种无人机多任务点抵近侦察在线航路规划方法

本发明公开了一种无人机多任务点抵近侦察在线航路规划方法，包括：首先，确定任务区域内所有待侦察的任务点，根据任务点的分布、无人机机载探测装置的探测幅宽，将密集的任务点进行合并处理并确定等效任务点，得到等效任务点集；其次，根据无人机与等效任务点集的位置分布关系，采用贪心算法确定等效任务点的侦察次序；最后，根据等效任务点的侦察次序，在启发式A*方法的基础上增加无人机转弯半径、飞行速度方向的机动能力约束，并且考虑途中禁飞区进行障碍规避，以完成对任务区域内所有等效任务点的抵近侦察航路规划。本方法可靠性高、实时性强，具有较强的工程实践性，可用于区域态势感知、搜寻救援等场景，具有广阔的应用前景。