一种基于车辆轨迹数据的交通流数字孪生系统构建方法

本发明公开了一种基于多激光雷达感知的车辆轨迹生成方法，涉及道路交通技术领域，包括以下步骤：S1、将多LiDAR系统中不同LiDAR的车辆感知数据进行坐标系转换，从激光雷达的局部坐标系转换到ENU坐标系；S2、根据LiDAR的安装位置和其检测范围计算其覆盖区域，采用基于检测置信度的非极大值抑制多目标融合算法消除LiDAR间检测区域的交界处的重叠检测框，将LiDAR的感知结果融合；S3、基于各个LiDAR的感知结果融合数据，确定同一车辆在不同时间点的连续运动轨迹；S4、对生成的车辆轨迹数据中的速度与加速度数据进行平滑处理。本发明提高了数据融合的准确性与鲁棒性，显著提高了复杂场景下的匹配准确性和跟踪稳定性，实现了轨迹平滑与保留车辆运动信息之间的平衡。