一种基于UTM坐标与纯追踪算法的ROS2路径跟踪系统

本发明提供一种基于UTM坐标与纯追踪算法的ROS2路径跟踪系统，包括UTM坐标转换模块：利用地理坐标转换工具将接收到的经纬度坐标转换为UTM坐标；纯追踪算法模块：基于UTM坐标及预设的目标路径点，计算当前位置与下一个目标路径点之间的转向角；路径跟踪控制模块：根据转向角指令，结合车辆或机器人的当前状态生成控制指令，控制车辆或机器人沿目标路径行驶；ROS2数据通信模块：利用ROS2操作系统的话题通信机制，在完成数据转换、纯追踪算法计算或控制指令生成后，将结果封装成ROS2消息格式，并通过相应的话题进行发布、订阅与接收。本发明通过UTM坐标转换和纯追踪算法，实现高精度路径跟踪，同时充分利用ROS2框架的优势，提高系统的集成度、实时性和计算效率。