起重机吊装作业的双模式运动规划方法及系统

本发明提供了一种起重机吊装作业的双模式运动规划方法及系统，方法包括模式选择步骤：选择起重机的运动模式，若为速度控制模式，则执行速度控制步骤；若为位置控制模式，则执行位置控制步骤；速度控制步骤：使负载以预设速度匀速运动；位置控制步骤：使负载在静止状态下从当前位置运动到目标位置。本发明提供的海工起重机吊装作业的双模式运动控制方法具有令人满意的无模型特性，无需精确的系统动力学模型即可实现速度控制和位置控制，此项特性也使其更容易应用于工程领域。