一种基于交互式语义建图的自主视觉语义导航系统及方法

本发明公开了一种基于交互式语义建图的自主视觉语义导航系统及方法，本发明通过机器人第一视角对环境的感知，结合自顶向下环境语义先验构建语义场景图，包括区域空间分布识别、物体属性与布局分析、房间类型聚类，并结合先验知识形成完整场景表示，能根据机器人实时观察动态适应并更新场景图，确保场景表示的准确性与时效性。此外，本发明采用高层与低层AI代理模块协同机制，其中，高层AI代理模块负责导航任务理解、分解与子任务派发，并对执行过程进行监督；低层AI代理模块负责子任务的进一步动态分解与执行，并向高层Agent反馈执行结果，形成完整的任务闭环监控机制，提升了导航任务的执行效率与鲁棒性。