一种卫星定位拒止环境下的无人机自主定位方法

本发明公开了一种卫星定位拒止环境下的无人机自主定位方法，包括：步骤1：利用IMU预测无人机的运动状态信息，进而得到无人机的预测位姿；步骤2：获得激光雷达在连续两个时间点之间的位置和姿态的相对变化量；步骤3：以不同权重的无人机的预测位姿和激光雷达的相对变化量构建优化位姿的数学模型；步骤4：利用最小二乘法拟合出数学模型的最优权重，进而通过最优权重获得优化位姿；本发明通过激光雷达与IMU的紧耦合，使两者数据在更底层、更紧密的层面进行融合，充分挖掘和利用数据间的互补信息，减少误差，提高定位精度和可靠性，尤其在复杂环境和长距离飞行中保持稳定性能。