一种基于三维测量的接力器缸体内壁划痕机器人自适应增减材修复方法

一种基于三维测量的接力器缸体内壁划痕机器人自适应增减材修复方法，通过六轴机械臂集成线激光传感器与铣削、激光熔覆、恒力磨抛工具，实现自动化修复：先利用线激光获取划痕点云数据，构建梯形开槽模型，以切片法与回字形策略铣削出规则槽体；再在槽底建工件坐标系，采用弓字形分层交替路径填充材料，通过测量匹配修正路径并按槽体特征调整激光功率、送粉速率；最后扫描提取余高边界，以划痕走向为基准生成粗磨路径，用往复之字形策略精抛，结合闭环反馈动态调整参数，实现熔覆层与原始表面平滑过渡。该方法解决传统修复工期长、精度低的问题，集成多工艺与高精度测量，提升修复效率与质量，适用于水电设备现场快速检修。