一种基于鸟瞰图的驾驶情境感知方法、系统、装置及存储介质

本发明涉及一种基于鸟瞰图的驾驶情境感知方法、系统、装置及存储介质；该方法，包括获取传感数据并进行预处理；局部感知特征提取；道路拓扑结构重建；稠密BEV特征提取；驾驶情境理解。该方法在高精度传感信息的基础上提取高维语义信息进行知识萃取，满足安全可信的可解释自动驾驶系统的需求；提取所处环境的多维特征，进而实现驾驶情境的宏观理解，借助于LLM的高鲁棒性，显著提升自动驾驶系统对于不同场景的泛化能力；基于全方面多维度的局部特征，融合得到稠密BEV特征，使车辆具有从局部到整体进行驾驶情境全面分析的大局观，并能发掘环境元素之间的；通过驾驶情境分析，自动驾驶系统获得了进行宏观风险等级评价、风险因素预测的能力。