一种倾转四旋翼陆空无人机的斜面起降方法和系统

本发明涉及车载无人机平台技术领域，具体涉及一种倾转四旋翼陆空无人机的斜面起降方法和系统，包括：使无人车倾斜；无人机的姿态传感器获取当前的俯仰姿态，调整倾转四旋翼无人机的倾转机构，使旋翼电机轴垂直于水平面；根据位置和速度的连续性约束、动力学约束以及安全约束进行起飞路径规划，获取起飞轨迹；跟踪所述起飞轨迹，完成斜面起飞；确定降落的终点位置与倾斜姿态；根据观测约束、位置和速度的连续性约束、动力学约束以及安全约束进行降落路径规划，获取降落轨迹；若无人机观测到无人车，则重新规划路径；到达降落终点后完成降落；本发明能够提高无人机在斜面起降的安全性和稳定性。