一种多模态水上救援机器人协同控制方法及相关装置

本申请公开了一种多模态水上救援机器人协同控制方法及相关装置，涉及机器人协同控制技术领域，该方法包括获取目标水域内基于视觉传感器采集的水域环境图像、基于声呐传感器确定的水下目标的距离和深度信息以及基于雷达传感器确定的水下目标的位置和速度信息；根据多模态数据确定目标水域内的救援目标；根据救援目标的位置信息、每一救援机器人的当前位置和当前状态以及当前所处水域环境信息确定每一救援机器人的救援任务；确定每一救援机器人到达匹配的救援目标位置处的最优路径以执行协同救援动作。本申请通过多源感知数据进行目标检测，提高了目标检测的准确性，对多个水上救援机器人进行任务分配和路径规划，实现了多机器人的协同控制。