水下机器人姿态的控制方法、装置、水下机器人

本申请实施例公开了一种水下机器人姿态的控制方法、装置、水下机器人。方法包括：获取姿态传感器组的传感数据，并根据传感数据进行姿态解算，得到水下机器人的当前姿态；获取水下机器人的控制器输出的目标姿态，并将目标姿态和姿态输入到预先设置的PID姿态控制算法中，得到对水下机器人各电机的初始控制信号；将初始控制信号输入到预先建立的PWM调制信号闭环反馈调节算法中进行补偿，得到补偿后的各电机的控制信号；利用各电机的控制信号对水下机器人的相应电机进行控制，以实现对水下机器人姿态的控制。基于此，利用PID姿态控制算法和PWM调制信号闭环反馈调节算法这种双环控制机制，可以有效加快姿态控制的响应速度和准确度。