一种跟踪控制方法、装置和介质

本发明公开了一种跟踪控制方法、装置和介质，包括根据车辆在当前时刻的当前车速和所述车辆在所述当前时刻所在位置的当前道路曲率，确定所述当前时刻对应的预测步长；根据预设的控制向量约束条件以及预先构建的代价函数方程，筛选出满足所述控制向量约束条件且使得所述代价函数方程的代价函数值最小的优化控制向量集合；将所述预测步长中与下一时刻对应的预测点所对应的优化控制向量输入所述车辆，以对所述车辆进行所述下一时刻的跟踪控制操作。可见，本申请实施例规避了相关技术中利用神经网络模型实现跟踪控制方式，进而简化了车辆在跟踪控制的运算过程，保证跟踪控制的时效性。