一种水下混凝土结构物表面缺陷测量方法及系统、装置

本发明公开了一种水下混凝土结构物表面缺陷测量方法及系统、装置，方法包括：对相机进行水下标定，建立水下三维实体点与二维图像像素点间的映射关系；拍摄水下混凝土结构的缺陷图像；对缺陷图像进行畸变矫正；对矫正后的缺陷图像的点云数据进行点云处理，根据处理后的点云数据重建混凝土缺陷图像的三维模型，计算缺陷特征尺寸；对缺陷图像进行清晰度处理，并将缺陷特征尺寸与处理后的缺陷图像融合，标注缺陷类型及位置。通过对矫正后的缺陷图像进行点云处理，通过点云滤波、分割和配准，可最大程度地避免缺陷图像中的噪声数据干扰，并精准提取图像中的缺陷部分进行定位和测量，更适用于定位水下混凝土结构的表面缺陷，提高了其清晰度与精确度。