一种面向室内环境的图像去雾方法及系统

本发明公开了一种面向室内环境的图像去雾方法及系统。在本发明中，通过自适应计算的亮度阈值区分图像中的亮区和暗区以有效区分图像中的物体和大气光的影响区域，然后估计图像中各个区域的局部大气光值，得到全局大气光气值；对于连续的多帧图像，采用累积三次B样条函数对视觉SLAM系统输出的上一帧相机位姿进行预测，得到当前帧图像的特征点位置，从而预测得到当前帧传输率图；以当前帧传输率图作为约束，并结合初始传输率作为初始值对成本函数进行最小化优化，得到目标传输率，从而有效减少去雾后连续多帧图像的闪烁伪影；最后通过预设大气模型生成最终的目标去雾图像，实现对室内环境图像的有效去雾，提高视觉SLAM的定位和建图精度。