基于混合建模的液压机械臂多回路分层控制方法及系统

本发明公开了一种基于混合建模的液压机械臂多回路分层控制方法及系统，属于液压机器人控制技术领域。该方法包括：利用液压机械臂的历史运行状态数据，以数据损失、物理损失和正则化约束最小化为目标，通过物理信息神经网络进行系统动力学辨识，构建物理‑数据混合动力学模型；通过物理‑数据混合动力学模型进行液压机械臂末端执行器的轨迹跟踪，结合正向运动学，确定期望关节角度、期望关节角速度及期望关节角加速度并输入自抗扰伺服控制器，利用非线性反馈控制率对液压机械臂进行伺服控制。能够提高液压机械臂的作业效率和精度，解决了现有液压机械臂在复杂工况下的轨迹跟踪精度有待提高的问题。