一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：基于智能驾驶控制器规划的泊车路径，智能选择泊车模式，所述泊车模式包括：正常泊车模式、蟹行泊车模式和非标蟹行泊车模式，其中，所述蟹行泊车模式为控制前后轮方向和角度，以使得车辆横向移动，所述非标蟹行泊车模式为控制车辆横向移动的同时控制车辆的转向角度；根据选择的泊车模式，结合增加的后轮转向系统进行对应模式下车辆的四轮协作控制，以控制车辆自动泊车。本申请能够提升泊车效率，适应多个复杂场景，同时还能增强系统的鲁棒性，提升用户体验。