一种用于机械臂关节调节用的精准控制装置

本发明公开了一种用于机械臂关节调节用的精准控制装置，涉及机器臂关节技术领域，包括关节端和安设在其内部的磁悬浮控制组件及机械传动组件，通过在磁悬浮控制组件和机械传动组件配合下，使得整体装置采用磁悬浮与机械传动双模切换架构，兼顾高精度与大负载需求，在磁悬浮模式下，非接触传动避免机械磨损，适用于半导体制造、医疗手术等精密场景，可实现微操作与纳米级定位，而机械传动模式则通过多级齿轮减速增矩，满足航空航天装配、重型搬运等重载需求，两种模式通过智能控制无缝切换，并利用力扭矩传感器实时感知负载变化，结合模糊PID控制器动态调整磁悬浮磁场、机械传动扭矩及阻尼参数，实现振动抑制与冲击缓冲。