一种远程新能源拖拉机智能控制方法及系统

本申请涉及一种远程新能源拖拉机智能控制方法及系统。该方法通过获取土壤的微观形貌、应力参数以及湿度，经卡尔曼滤波融合生成动态土壤内聚力与摩擦角；基于上述参数查询摩擦系数映射表构建转向阻力矩模型，结合扭矩传感器实测值通过云端校准摩擦系数，生成阻力矩校准值；利用校准后的阻力矩及路径跟踪误差输入模糊推理模型，动态调整PI D控制器的参数；基于修正后的PI D参数生成目标转向角，通过控制算法驱动转向电机执行，并采集拖拉机的状态数据；将状态数据上传云端，通过强化学习优化摩擦系数映射表。实现复杂土壤环境下转向阻力的预测与控制参数的自适应匹配，显著提升路径跟踪精度与系统稳定性，降低能耗并确保远程控制的安全可靠性。