基于最大任务完成时间最小化的多无人机轨迹规划方法

本发明公开了基于最大任务完成时间最小化的多无人机轨迹规划方法，包括：获取多无人机辅助物联网系统的数据信息；根据数据信息和无人机的数量K，基于最大任务完成时间最小化将全部监测区域划分为K个簇，获得分簇结果并将K个簇一一对应关联无人机；根据分簇结果、空中基站的悬停点的地理位置和每个监测区域的悬停点的地理位置，基于穷举搜索算法和禁忌搜索算法确定每架无人机关联簇中悬停点的访问顺序，作为对应无人机的轨迹规划结果；根据全部无人机的轨迹规划结果访问对应监测区域的悬停点，以完成对各传感器节点的供能和数据收集任务。该方法通过最小化所有无人机的最大任务完成时间，能够实现不同簇的负载均衡，提高了工作效率并降低能耗。