基于多模态感知的机器人定位恢复方法及系统

本发明涉及机器人定位技术领域，尤其涉及基于多模态感知的机器人定位恢复方及系统。本发明的方法包括：构建语义地图，所述语义地图存储有固定障碍物信息，所述固定障碍物信息包括点云模板、语义标签；响应于检测到定位失效，选取视野中至少预设数量的已知语义标签的固定障碍物；分别将每个固定障碍物与所述语义地图中对应障碍物进行点云配准，得到多个点云配准结果；从多个点云配准结果生成的位姿中确定最优位姿；将所述最优位置作为机器人位姿。本发明能够使机器人在检测到定位失效后自动进行定位恢复，并且定位可靠性高。