基于轨迹优化的无人机集群协同围捕方法、系统及存储介质

本申请提供一种基于轨迹优化的无人机集群协同围捕方法、系统及存储介质，涉及旋翼无人机技术领域。该方法包括步骤：S1根据待围捕目标建立围捕势点，从而获取无人机集群的围捕势点；S2利用庞特里亚金最小值原理计算每个无人机到达围捕势点的最优代价值；S3将所述最优代价值作为匈牙利算法输入，从而完成围捕势点的任务分配，得到最优分配结果；S4根据所述最优分配结果，利用时空轨迹联合优化方法优化得到无人机集群的围捕轨迹。本发明解决了现有无人机在复杂环境下，无法同时满足避障与围捕效率的问题，进而提升复杂环境下能自主避障、适应性强、更加高效的无人机集群协同围捕性能。