一种具备双向泵送功能的磁软体柔性泵装置及控制方法

本发明涉及磁控软体机器人技术领域，具体地，涉及一种具备双向泵送功能的磁软体柔性泵装置及控制方法。与现有技术相比，本申请提出的技术方案具有如下的有益效果：经过装配后的软体泵装置在不同磁场作用下能够实现可编程的双向泵送功能。本发明通过对阀门和磁控隔膜采用不同的磁化处理，充分利用磁控隔膜和磁控阀门对磁场梯度力和磁场扭矩的不同响应，从而为实现双向泵送功能奠定了基础。