一种适用于零曲率3D自由形状轨迹的轮廓控制算法

一种适用于零曲率3D自由形状轨迹的轮廓控制算法，它涉及3D轮廓控制算法。本发明解决了现有三维轮廓控制方法存在需轨迹至少C⁴连续，且无法兼容零曲率轨迹的问题。本发明的步骤一：对输入的C³连续3D轨迹进行弧长参数化，计算切向量，并通过优化算法确定参考向量，构建独立于曲率的标架；步骤二：计算轨迹标架；首先，建立3D自由形状轨迹的移动标架；其次，构建从曲线标架到世界坐标系的变换矩阵，用于构建移动坐标系；步骤三：将世界坐标系误差投影至曲线标架，构建误差动力学方程；步骤四：设计控制律，实现误差稳定收敛。本发明用于自动控制技术中。