考虑机器人位姿依赖动力学效应的铣削力仿真及进给率优化方法

本发明属于机器人技术领域，公开了一种考虑机器人位姿依赖动力学效应的铣削力仿真及进给率优化方法，本发明首先在机器人铣削区域的不同位姿下进行模态测试。然后，在机器人切削区域建立动力学模型。同时，基于刀刃的动态扫掠轨迹及工件模型对工件表面进行动态更新，以保证瞬时切削厚度及切削力的计算精度。最后，基于仿真的准确切削力开展了切削力峰值约束下的进给率分段自适应规划，并开展了机器人曲面零件铣削及加工误差测量实验。本发明实现了曲面零件机器人铣削加工效率及精度的有效提升，且加工过程中的切削力更加平稳。对于机器人加工过程中的稳定性及加工性能的提升具有重要意义。