一种基于单目视觉的子母船水下机器人定位方法

本发明涉及水下定位技术领域，具体地说是涉及一种基于单目视觉的子母船水下机器人定位方法，包括：从搭载水下机器人的母船上放入水中四个不同颜色的LED探照灯，且四个灯的世界坐标已知，通过单目相机在水下对相机标定板进行相机标定，得到相机的内参矩阵和畸变参数，对单目相机实时拍摄的四个LED探照灯图像进行颜色增强处理和畸变矫正，单目相机通过设置的颜色阈值能够识别到四个LED灯的中心位置，再通过sPnP算法解算相机相对四个LED灯的旋转向量和平移向量，得到最终机器人的坐标。本发明能够克服水下环境中机器人无法使用GPS定位的问题，能够实时获取单目相机载体在运动过程中相对于母船的世界坐标，达到机器人定位的目的。