一种基于预测视线角制导的AUV路径跟踪方法

本发明公开了一种基于预测视线角制导的AUV路径跟踪方法，通过惯导、声学定位和DVL融合获得实时航行状态，引入固定时间扰动预测器在线估计侧滑角与海流速度分量，按横向误差‑航速‑曲率自适应调整视线距，计算预测视线角并输出期望艏向；再采用固定时间反馈控制律驱动螺旋桨与舵面，实现欠驱动AUV在强时变洋流和大侧滑条件下的航迹与姿态误差固定时间收敛。该方法无需侧推器或海流先验模型，算法结构简洁，适用高速高曲率航迹，具有快速、稳态精度高、能耗低和鲁棒性强的优点。