一种基于改进锁相环的磁编码器谐波抑制方法及系统

本发明公开了一种基于改进锁相环的磁编码器谐波抑制方法及系统，所述方法包括以下步骤：采集磁编码器输出的角度信号，将磁编码器输出的角度信号与锁相环反馈的估计角度信号进行比较，生成相位误差信号；将所述相位误差信号分解为相位误差和谐波干扰项，通过梯度下降算法估计所述谐波干扰项的幅值和相位；通过三角函数展开将所述谐波干扰项的相位调整为零相位，更新所述谐波干扰项的幅值的估计值和估计角度信号；重复上述步骤，直到锁相环反馈的估计角度信号与磁编码器输出的角度信号的相位一致，输出磁编码器的角度和速度信息。