一种基于波束增强与TDOA的超声波三维定位方法

本发明涉及TDOA定位技术领域，提出了一种基于波束增强与TDOA的超声波三维定位方法，包括：基于阵列接收信号的波束扫描提取初始空间参数，对波束权重进行迭代优化以调整直达波分量与抑制反射干扰，构建闭环优化机制，通过频域分割与能量归一化，计算增强信号及阵元可靠性度量指标；基于阵元可靠性度量指标构成优化阵列，对优化阵列提取时延参数并构建测距方程组，采用加权优化算法计算目标位置初始估计值；构建残差模型，结合阵元可靠性度量指标、信号质量指标构建优化权重矩阵，迭代计算目标坐标，直至满足收敛条件后，输出最终三维坐标。本发明达成复杂环境下超声波三维定位在抗干扰性、稳定性及定位精度方面的综合性能提升，实现了误差源控制。