穿刺主手装置及穿刺手术主从控制系统

本申请提供一种穿刺主手装置及穿刺手术主从控制系统，穿刺主手装置中，第一转动轴与转动盘紧固连接，以在转动盘转动时，通过转动盘带动第一转动轴转动；穿刺手柄沿转动盘的径向活动设置转动盘上，并通过传动模组与第二转动轴传动连接；第二转动轴转动设置在转动盘上，并在穿刺手柄沿转动盘的径向相对转动盘进行直线运动时，通过传动模组的传动带动第二转动轴转动；第一信号读取模组用于通过获取第一转动轴的转动信号，得到转动盘的转动角度；第二信号读取模组用于通过获取第二转动轴的转动信号，得到穿刺手柄进行直线运动的位移量。本申请技术方案，其穿刺主手装置可完成穿刺针位姿调整与进给的信号的准确获取，具有功耗低、响应迅速等优点。