一种适用于高动态环境六自由度并联平台的三环控制方法及系统

本发明属于工程装备控制技术领域，公开了一种适用于高动态环境六自由度并联平台的三环控制方法及系统，包括：通过在位置环采用扰动观测器的自适应滑模控制方法，可对并联稳定平台的运动和姿态进行快速估计与补偿；在速度环运用径向基函数神经网络的线性自抗扰控制方法，能够提供稳定的速度调节并保证充分的自适应性；内层电流环采用内模控制以调节电机定子电流和电磁转矩。三层控制环由内到外嵌套协同工作，所提出的新型扰动观测器的自适应滑模控制、径向基函数神经网络的线性自抗扰控制与内模控制组成的三环嵌套控制方法，提高了平台跟踪精度和平稳性，克服了经典PI方法中快速性与稳定性的矛盾，实现了对末端平台期望运动的精准跟踪。