一种弱GNSS环境下水库水下结构缺陷快速高精定位方法

本发明公开了一种弱GNSS环境下水库水下结构缺陷快速高精定位方法，在水库大坝上布设基站，在库区水面布设定位组件，在水下机器人上布设定位载体、图像采集设备和声呐设备；控制水下机器人在水下沿规划路径移动，定位载体周期性向定位组件发射声波信号，图像采集设备采集水下结构图像，声呐设备采集水下声呐图像；基于声波信号及水面组网确定定位载体的相对位置，若根据水下结构图像判断水下结构存在缺陷，则根据定位载体的相对位置和水下声呐图像确定水下结构缺陷的实时位置。本发明实现了水库大坝水下渗漏、破损等缺陷的水下快速精准定位，定位精度分米级。