一种基于三维高斯溅射的自动驾驶长期地图更新方法

一种基于三维高斯溅射的自动驾驶长期地图更新方法，属于自动驾驶地图更新领域。本发明实现方法为：多模态环境观测样本数据集获取；筛选同一地点不同时刻的数据对，构建新旧时刻环境观测数据集；预处理数据集，通过深度模型和语义分割获取深度图与天空静态遮罩；基于多模态数据构建多目标优化函数，对旧时刻初始高斯分布迭代优化；采用迭代最近点方法实现历史时刻高斯模型与当前时刻激光雷达数据流的空间对齐；基于局部几何特征和K近邻查询检测环境结构变化点；依据变化特征对历史高斯模型拓扑更新优化，生成当前三维场景重建模型。本发明将三维高斯溅射与环境结构变化检测结合，提高地图更新效率和精度，满足自动驾驶快速响应环境变化的需求。